Для более полного понимания статьи желательно почитать
раз,
два или что-нибудь по линейной алгебре.
Анатомия
По сути своей матрица трансформации содержит в себе три вектора, базисные векторы осей, описывающие наклон и масштабирование осей дочернего объекта относительно родительского и вектор описывающий смещение начала системы координат дочернего объекта относительно родительского.
Если принять во внимание, что базисный вектор оси x обычно обозначается буквой
i, а базисный ...