двойной поворот в 3д
 

Коллеги, подсобите кто в геометрии силен.
Имется точка в 3д. Она поворачивается на угол alpha вокруг луча r1 и на угол beta вокруг луча r2. Оба луча не проходят через (0,0,0).
Вопрос - можно ли полученное преобразование представить как поворот вокруг некоего нового луча r3?

Лучше бы картинку что где крутится и вокруг чего представить надо