Алгоритм "Обход препятствий"
 

Эмм уже где то вторую неделю мучаюсь с этим.
Всегда встречаюсь с какими то "препятствиями", но так к цели добраться не могу.
Так вот, может вы мне поможете с данной проблемой.
Речь пойдет о ни тех Препятствиях которых я говорил выше, а о препятствиях, которые встречаются на пути "Героя игры"
Вид игры сверху, не платформер.
Передвижение осуществляется не стрелками, кнопками, а кликом мышки. Тыкнул, герой идет в ту сторону заданных координат мышкой.
Да он у меня перемещается , 0 Проблем, но когда стоит задача что бы он проходил между объектами, огибал и не наступал на них, то все, там полный Math.PI, не могу подобрать алгоритм для обхода этих препятствий. Пробовал через углы, использовал хитТест, но все без успешно. Или застревает или заступает. Мб есть уже готовые наработки? Может есть статьи? Хелпмиплиз.

Посмотрите пример на xitri.com, там AS2, но главное суть.

А знаешь игры какие-нибудь под тематику, что выше?
Его пример пробовал использовать, но не то. Ищу другой способ.
Мне по идее надо что бы шел Вверх вниз влево вправо, без диагоналей.

Алгоритм ли (волновой алгоритм). A-star. Могут работать без диагоналей.
Реализация множество.