Теорема Разделяющей Оси, найти точку столкновения.
 

Здравствуйте, использую ТРО для проверки столкновения двух примитивов между кадрами. Я могу вычислить факт столкновения и его время (0-1 предыдущий-текущий кадр), но не знаю как определить точку где они соприкоснутся (красная точка) Буду рад если подскажите в какую сторону копать.

вариант в лоб - бинарным поиском ищешь когда начинается коллизия.
т.е. интерполируешь от 0 до 1 несколько вариантов расположения фигур.

если конвексы не вращаются, то там просто работаешь с расстояниями до во время столкновения. они кстати вращаются? если да, то подумать надо

В Nape всё это уже есть. Или вы в целях саморазвития интересуетесь?

Набрел на эту статью, пока особо ее не переваривал, но думаю это то что нужно.
Tails, Есть подозрение, что готовые физ. движки излишне тяжелы из за своей универсальности и ориентированности на реалистичную физ. модель мира. Мне просто нужно определять столкновения для большого количества объектов. Думаю несмотря на "быдлокод" мой скрипт будут работать быстрее так как из него будет убрано все лишнее. Ну и да, для общего развития тоже будет полезно, я думаю.

тут толково описано
Я думаю, точка пересечения будет крайнее значение между пересекающимися проекциями. какое из крайних значений зависит от направления пересечения