[nuToH]

идея отличная, не уверен что она легче в реализации, но зато в отличие от потенц полей тут все будет предсказуемо и однозначно.
есть еще легче вариант, если при следующем движении произойдет столкновение - проверять возможно ли двигаться +- 10 градусов влево/вправо. если нет тогда проверим +- 20 и т.д. при лобовом столкновении дело дойдет до 90 градусов и движение 1 шаг пройдет по касательной, далее угол будет уменьшаться.