[gagaga]

только тут получается "сила" прикладывается не в точке контакта, а в центр масс. Вряд ли это будет нормально выглядеть кода, например, ящик падает на конвейер углом. по идее когда ящик падает углом на движующийся контейнер, в вашем случае, он получит угловую скорость направленную против часовой стрелки... в вашем исходнике, получится наоборот