[nuToH]

без "терминологии" никак. самый простой способ:
определить все препятствия на карте геометрически (как многоугольники)
разбить пространство вне препятствий на треугольники (триангуляция Делоне)
треугольники с общей стороной соединить ссылками друг на друга
написать простейший рейкастер через треугольники

нечто подобное когда то написал, приложу к сообщению. га***код не прилагается.) но если интересно - могу поискать и поделиться.