[KumoKairo]

в Box2D можно делать цепи из любых объектов. С нуля писать, думаю, особое извращение)
И даже на Nape можно

Хотя с цепями, по-моему, Box2D вроде быстрее работает (а Nape считается более быстродейственной библиотекой)