В общем случае это делается так:
Берется физическое тело, получаются его координаты и вращение. Координаты переводятся из метров в пиксели, а вращение из радианов в градусы. И присваиваются физ телу
Код AS3:
// в каждом кадре или по таймеру
var scaling:int = 30;
someImage.x = someBody.GetPosition().x / scaling; // scaling это соответствие метрам, так как в бокс2д все считается в метрах, а не в пикселях
someImage.y = someBody.GetPosition().y / scaling;
someImage.rotation = someBody.GetRotation() * 180 / Math.PI; // по моему в бокс2д там в радианах, но может я и ошибаюсь, не помню уже
Примерно так.