[TTS]

Так это... Можно по принципу терминатора - каждую часть тела (бедро-голень-плечо-предплечье) представить в виде палки соединённой с соседними плюс внутренняя и внешняя мышца (двумерный вариант). Свойства - мин., макс. угол поворота (сгиба), макс. сила для каждой мышцы и масса этой части (центр тяжести для каждой части тела для простоты считать в её геометрич. центре). Туловище, по-моему, достаточно разбить на две такие части.