В этом вот куске кода элементы не добавляются. Ибо функция нигде не вызывается.
А так - работает

Код:
<html>
<head>
</head>
<body>
<script>
function voo() {
var a = document.createElement("INPUT");
a.id = 'a[1]';
a.name = 'a[1]';
document.getElementById('frm').appendChild(a);
}
</script>
<form method="POST" action="test.php" id="frm" onsubmit="voo()">
<input type="submit" value="cool">
</form>
</body>
</html>