[wvxvw]

Честно? я думаю, что с битмапом умаешься... с векторами все-таки проще.
На что поискать? - Алгоритм Дийкстры (вроде так прально пишеться). Но ты и так нашел то что надо... Или "поиск путей", "метод чернильных пятен\клякс" как-нть так... (метод с точками видимости хорош если цена прохода может быть либо "проходимый", либо "нет", а вот если на карте существуют "полупроходимые" препядствия, и нужно выбрать самый быстрый, а не самый короткий путь, то тогда начнутся траблы...

ЗЫ. Ну и еще такой момент, что важнее, скорость, или точность?.. Хотя, вобщем-то, чего это я =) там уже итак все описано =)