У меня только сегодня дошли руки ддописать, что в алгоритме серьезная ошибка - он не учитывает длину пути, а считает только по количеству пройденных узлов. Идти он должен (до квадратика) по красной линии (потому что это кратчайший путь) а идет он по фиолетовой. Баг
а еще, три тысячи строк кода - это ужасно.
И еще, хотелось бы увидеть то же самое но с 100 объектами