Можно конечно сделать нечто вроде следования за кривой Безье (по принципу waypoint'ов - "движемся как можно ближе к кривой", стремимся к ней). И для гонок даёт неплохие результаты, судя по демкам.
http://www.youtube.com/watch?v=QSP36H8_AbU - вот тут и сделано через waypoints.