[mikleb]

Ну есть два подхода, первый элементарный и неточный это Верлетовский (position based). Второй намного точнее и использующийся во всех нормальных движках (например в box2d) это - импульсный подход. Там как раз вылезает LCP задача - Это когда надо найти такие x и y, что Ax+b=y при условии что x*y=0 , x>=0 y>=0. Про это написано например в статьях Michael Cline'а или Миртича, еще на gamedev в сообществах много написано.