[Герыч]

есть 2 способа(может и больше)- sweep and prune, а второй(который я тут использовал)- заранее построить иерархическое дерево из препятствий. ну то есть если 2 препятствия рядом, то я их помещаю в один общий прямоугольник и если блоб не пересекает общий прямоугольник, то я не проверяю, пересекает ли он внутренние прямоугольники