[koIIImarik]

К сожалению, я не очень разбираюсь в Box2D, а так же не приведу вам готового кода, но то, что вы описали, очень похоже на обход дерева данных (где узел — это объект, а его дети — это его связи). Только при организации обхода, наверно, нужно ввести проверку на то, какой объект проверялся, та как в отличии от дерева данных ваши объекты, на сколько я понимаю, могут быть «зациклены» друг на друге.