[Герыч]

Центр масс - хз, а вот когда ты создаёшь геометрию тела, то точка (0,0) его системе координат принимается за центр тела и поворот тела происходит именно относительно этой точки.
Сначала надо поставить телу нужный поворот. Но тело не станет потом само поворачиваться, если у него нет начальной угловой скорости, или на него не действует какая-либо сила(приложенная не к точке (0,0) в координатах тела) или крутящий момент.
Твой пример можно сравнить с бросанием карандаша. Если изхитриться то карандаш можно бросить так, чтобы он в воздухе не вращался. Но обычно ты руками немного закручиваешь