[Котяра]

Вообще это довольно сложная задача и описываются алгоритмами d-star, т.е. алгоритмами a-star c динамически изменяемыми параметрами проходимости. В общем случае решение зависит от множества факторов. Для каждых случаев описываем свои эвристики. Не зря во многих играх на такие случаи забивают.