[Division]

Я в свое время делал гонки. Не на флеше правда. Физику свою юзал, некое подобие верлетовой.
На бокс 2д я бы делал примерно как эмануэле. только вместо 4 колес сделал бы 2. Одно спереди одно сзади.
Ключевая идея в том чтоб гасить боковую скорость у колес.
Есть вектор направления колеса. Есть вектор скорости колеса (колесо двигается по этому вектору). Нужно спроецировать вектор скорости на вектор направления колеса. Тогда машинка будет вести себя реалистично, ехать только вдоль направления колес.
Повороты машины осуществляются путем поворота вектора колеса.
В бокс2д колеса можно сделать просто кругами, которые "прибиты" к корпусу машины. Одно спереди, одно сзади.
Если нужны заносы, проецирование вектора скорости осуществляется не сразу, а за несколько итераций.