[-De-]

Прикидываем, какая длина пути будет из всех необработанных точек (ну т.е. это длина пути, который нужно пройти, чтоб попасть в эту точку плюс длина пути из этой точки до финиша, как если бы препятствий не было). Одну из тех, где эта длина минимальна - обрабатываем (и получаем, возможно, ещё необработанные точки). Из тех, где прикинутая длина минимальна лучше выбирать ту, уже пройденный путь до которой самый длинный (а то придётся обработать много точек). Издали не видим ничо, видим по возвращению)