при инициализации
Код:
astra = new Astra (map)
map[y][x] - двумерный массив 0,1 - 0 -стена, 1 и более проходимость
затем вызывается метод поиска пути возвращающий двумерный массив точек пути
Код:
function findPath( startX, startY, endX, endY)
в тестовом примере все расписано в инклудном файле