Матрица 3D и поворот

[Egstond]

Огромное спасибо !!

Добавлено через 45 минут
Что то не так..
Вот у меня есть объект, я хочу его повернуть вокруг своей оси по Y.
Стартовый поворот по формуле =-45, вращаю потихоньку.... угол идет в минус.. -50...-60.. -70.. доходит до -90 и начинает расти.. -80....-70... -45.. (хотя оборот не полный достигаем уже изначального знаечния).. далее он растет до +90, и начинает снова уменьшаться и уже когда доходит до -45 - то вот только сейчас фигура совершила полный оборот вокруг оси.. Получается что имеем 2 одинаковых угла при разном положении фигуры.. как с этим бороться ?