Алгоритм обхода препятствий

[Usnul]

Занимаюсь одним проектом, и нужен алгорит который бы обходил аномании на поле, поле не обзательно будет дескретным. Мне известны алгорим краша и волновой, но краш не всегда дает решение и при грамотном исполнении требует довига ресурсов, с другой стороны волновой алгорит находит САМОЕ кратчайшее решение, но у него квадратичная зависимость. Интересно было бы узнать, может кто знает другие алгоритмы (принципиально другие а не вариации двух указанных выше).

алгоритм Дайкстры мне тоже очень хорошо известен и кстати говоря волной алгоритм является какраз частным случаем алгоритма Дайкстры.

вот то что я наваял на данный момент, но повторюсь, мне интересно было бы узнать о методах работы вне матрицы.

http://img236.**************/my.php?image=wave7xv.swf