1) в 2.1 отнаследоваться от b2ContactListener и задать его через _world.SetContactListener. Нужный вам метод по идее
Код AS3:
public virtual function PostSolve(contact:b2Contact, impulse:b2ContactImpulse):void { }
Скорее всего урон надо накапливать (или уменьшать жизнь) в самом объекте.
2) Написать свой обход списка с поиском элемента по индексу.