x=x0*cos(angZ)-y0*sin(angZ); y=y0*cos(angZ)+x0*sin(angZ); z=z0*cos(angY)-x*sin(angY); x=x*cos(angY)+z0*sin(angY); z=y*sin(angX)+z*cos(angX); y=y*cos(angX)-z*sin(angX);
