инверсная кинематика

[руль]

почитал я материал по выше предложенной ссылке на сколько я понял там описывается 2 метода причем оба не являются правилиными.
1-ый метод интеративный что уже ставит ограничения на его использование да и к тому же он годен только для расчета таких обьектов вроде змей и хвостов.
2-ой метод вроде бы близок к истине но в том варианте в котором он привиден годен только для расчета 2-ух сочленений (аля руки,ноги).