[Алгоритмы] Физика движения и столкновений

[Всеволод]

Доброго времени суток, форумчане.
Есть 2-х мерная аркадная покатушка. Точки проверки столкновений будут располагаться на всех автомобилях подобным образом.

Сам алгоритм движения и проверки столкновений на данный момент таков(двигается не сам автомобиль, а фон):

public function Movement(event:Event):void{
			var pos_x,pos_y:int;
			var fpn,bpn,rpn,lpn:int; //Счетчики точек отталкивания
 
			if ((Up == true) && (speed >=(-maxspeed))){speed -= power;} //Если нажата кнопка вперед 
			if ((Down == true) && (speed <=(maxspeed/5))) {speed += power;	}//Если нажата кнопка назад
			if ((Left == true) && (Math.abs(speed) >=1 ))  //Если нажата кнопка влево
				if (speed<0) car_test.rotation -= angle
				else if (speed>0) car_test.rotation += angle;
			if ((Right == true) && (Math.abs(speed) >=1 )) //Если нажата кнопка вправо
				if (speed<0) car_test.rotation += angle
				else if (speed>0) car_test.rotation -= angle;
			/*Проверка передних точек*/
			for (fpn=0;fpn<3;fpn++){
				var _forward:Point = new Point(car_test['fp'+fpn].x,car_test['fp'+fpn].y);
				var _forwardG:Point = new Point();
				_forwardG  = car_test.localToGlobal(_forward);
				if (map_c.wall.hitTestPoint(_forwardG.x,_forwardG.y,true)){
					if (Math.abs(speed)<5) speed *= (-1)
					else {
						speed = (speed/2)*(-1);
						trace('/4');
					}
					break;
				}
			}
			/*Проверка задних точек*/
			for (bpn=0;bpn<3;bpn++){
				var _back:Point = new Point(car_test['bp'+bpn].x,car_test['bp'+bpn].y);
				var _backG:Point = new Point();
				_backG  = car_test.localToGlobal(_back);
				if (map_c.wall.hitTestPoint(_backG.x,_backG.y,true)){
					if (Math.abs(speed)<5) speed *= (-1)
					else {
						speed = (speed/2)*(-1);
					}
					break;
				}	
			}
			/*Проверка точек справа*/
			for (rpn=0;rpn<3;rpn++){
				var _turnR:Point = new Point(car_test['rp'+rpn].x,car_test['rp'+rpn].y);
				var _turnRG:Point = new Point();
				_turnRG  = car_test.localToGlobal(_turnR);
				if (map_c.wall.hitTestPoint(_turnRG.x,_turnRG.y,true)){
					if ((speed<0) && (Math.abs(speed)>1)) car_test.rotation -= angle*2;
					else if (speed>0) car_test.rotation += angle*2;
					break;
				}			
			}
			/*Проверка точек слева*/
			for (lpn=0;lpn<3;lpn++){
				var _turnL:Point = new Point(car_test['lp'+lpn].x,car_test['lp'+lpn].y);
				var _turnLG:Point = new Point();
				_turnLG  = car_test.localToGlobal(_turnL);
				if (map_c.wall.hitTestPoint(_turnLG.x,_turnLG.y,true)){
					if ((speed<0) && (Math.abs(speed)>1)) car_test.rotation += angle*2;
					else if ((speed>0) && (Math.abs(speed)>1)) car_test.rotation -= angle*2;
					break;
				}			
			}
			speed *= friction;//Добавление трения
			/*Нахождение следующей точки положения автомобиля*/
			pos_x = speed*Math.cos(car_test.rotation * Math.PI/180); 
			pos_y = speed*Math.sin(car_test.rotation * Math.PI/180);
 
			map_c.x -= pos_x;
 			map_c.y -= pos_y;
 
			map_s.x -= pos_x;
 			map_s.y -= pos_y;
 
			map_p.x -= pos_x;
 			map_p.y -= pos_y;
 
		}

Проблема в том, что как я не переставлял точки проверки столкновений, и как не правил значения переменных, всё-равно удается воспроизвести ошибку "застревания в непроходимый объектах".

Проблема явно случается при одновременном соприкосновении торцовой и боковой точки с непроходимым объектом.
Подскажите как можно было бы с этим бороться.
PS: Игра достаточно проста, чтобы не использовать продвинутые физ. движки.